对于早期的人类来说，出行在外，除了张口问路、做标记，观察天象也是较好的导航方式之一。人类很早便知道太阳东升西落的规律，通过太阳的方位辨别方向。到了夜晚，太阳落山，聪明的古人便通过星辰来辨别方向。《诗经》中记载的“东有启明，西有长庚”，便是通过天上的星辰和方向来确定方位的。
　　不过，通过自然界物质来导航毕竟存在一定风险，一旦遇到阴雨天气，就需要人造导航工具。最早的导航工具就是路，早在商朝，官方便很注重修建道路，当时的统治者创建了由都城通向各地的道路体系，人们出门时顺着官道走，就能到达想去的城市。此后，历朝历代的统治者都非常注重修建官道。
　　能够找到方向，可是又如何知道自己走了多长的距离，身在何处呢？这就需要丈量路程，于是出现了一种叫作“堠”的路标，即在官道边每隔一定的距离就堆个石堆或垒个土堆作为路标，既可指明道路方向，又可计程。
　　在《山海经》等古籍中曾提到过“堠”，并提及这种导航计程方式大约源自黄帝时期或大禹治水時期。不过，先秦时期的典籍中没有明确关于“堠”的记载，因此远古时期的“堠”更多的是后人对上古理想社会的想象。
　　以“堠”导航和计程最直接的记载见于《北史·韦孝宽传》，韦孝宽曾经出任雍州刺史。当时，雍州路旁每隔一里路程设置一个土堠，但一遇下雨天气，土堠就会损坏，所以需要经常修复。韦孝宽上任后，便下令以种植槐树代替土堠，既免去了不断修复之辛劳，又能让行人在树下乘凉休息。后来，官方也着力推广这种方式，令诸州夹道每隔一里种植一树，每十里种三棵，每百里则种五棵。
　　不过，由于南北朝时期社会动荡不安，以树为“堠”的方式没有得到普及。到了唐代，“堠”依然是以土堆和石堆为主。当时的日本僧人圆仁到过中国，并著有《入唐求法巡礼行记》，其中写道：“唐国行五里立一堠子，行十里立二堠子，筑土堆，四角，上狭下阔，高四尺或五尺、六尺不定，曰唤之为里隔柱。”可见，到了唐代，“堠”的设立方式是十里双堠、五里单堠。
　　很多唐代诗人都在诗歌中提到过“堠”。例如，元稹在《西凉伎》中写道“开远门前万里堠”，说的就是盛唐时期设立的堠堡向西曾通向万里外的西域，人们顺着这些路标，便能前往西域经商或者旅行。
　　此外，苏轼在咏史诗《荔枝叹》中写道“十里一置飞尘灰，五里一堠兵火催”，说的是在唐玄宗时代每隔五里便有一堠，可以说那时的“导航系统”非常发达了。还有一位宋代诗人王柏在《迷道有感次韵》中写道“我今知堠子，万里不须疑”，可见“堠”在古代社会的作用和重要性。
　　在历史进程中，“堠”有植树或是立碑等表现形式，不过石堆或土堆依然是主要形式。由于易受损毁，古代官方往往会设置“堠吏”，作为专门管理导航路标的人员。无论是依靠日月星辰判别方向，还是通过“堠”指路，这些导航方式都是中国古人的智慧结晶，即使时隔千百年依然熠熠生辉。