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基于小脑模型的机器臂自适应神经网络控制
基于小脑模型的机器臂自适应神经网络控制
来源 :机械制造与自动化 | 被引量 : 0次 | 上传用户:wsptdy
【摘 要】
:
研究了在不可测干扰下的机器手臂的自适应神经网络控制。利用反推的方式提出了一种基于小脑模型的神经网络控制策略。利用小脑模型轻便、拟合迅速的性能,达到了时间快速响应
【作 者】
:
李祥
乐凯军
李鑫卓
【机 构】
:
华南理工大学电力学院
【出 处】
:
机械制造与自动化
【发表日期】
:
2019年3期
【关键词】
:
自适应神经网络
小脑模型
机器臂
轨迹追踪
李雅普诺夫稳定
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研究了在不可测干扰下的机器手臂的自适应神经网络控制。利用反推的方式提出了一种基于小脑模型的神经网络控制策略。利用小脑模型轻便、拟合迅速的性能,达到了时间快速响应、轨迹精确追踪且能量极小消耗的在线控制效果。最终利用李雅普诺夫稳定定律证明了控制策略的稳定性,其有效性也通过仿真进行了验证。
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