【摘 要】
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为了提高利用四轴飞行器单目摄像头传回的图片帧执行目标跟踪任务时的实时性和稳定性,提出一种基于注意力模型的图片帧预处理和基于反馈控制的四轴飞行器姿态调整的算法。首先,通过注意力模型对四轴飞行器采集到的视频图像进行预处理,选出对跟踪结果贡献度较大的部分帧;其次,将图像预处理阶段选出的图片帧进一步处理,得到选框像素点的位置偏差和面积偏差,记作反馈控制的误差;最后,通过反馈控制,将该误差与四轴飞行器的电机
【机 构】
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中国民航大学信息安全测评中心,天津300300;中国民航大学信息安全测评中心,天津300300;中国民航大学计算机科学与技术学院,天津300300;中国民航大学计算机科学与技术学院,天津300300
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为了提高利用四轴飞行器单目摄像头传回的图片帧执行目标跟踪任务时的实时性和稳定性,提出一种基于注意力模型的图片帧预处理和基于反馈控制的四轴飞行器姿态调整的算法。首先,通过注意力模型对四轴飞行器采集到的视频图像进行预处理,选出对跟踪结果贡献度较大的部分帧;其次,将图像预处理阶段选出的图片帧进一步处理,得到选框像素点的位置偏差和面积偏差,记作反馈控制的误差;最后,通过反馈控制,将该误差与四轴飞行器的电机转速相转化,并将电机转速控制指令发送给飞行器,使其及时作出偏航和前后移动的姿态调整。通过在特洛(Tell
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