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本课题研究对象为单闭链6R移动机构,基于单闭链运动链构型综合方法,提出了多个原理单闭链6R机构。选取不同约束条件下的单闭链6R机构进行理论研究分析,将原理机构用于移动机构本体,进行移动步态规划、越障仿真分析以及样机实验验证。(1)基于单闭链构型综合的方法,对单闭链6R机构进行构型综合。仅考虑约束力和约束力偶的作用,基于螺旋理论得出不同约束条件下,R副轴线布置的情况,从而得出多种单闭链6R机构构型,
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