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遥机器人系统可广泛应用于高空探索、深海开发、远程作业或者是人类难以到达的危险、恶劣的作业环境中。基于所开发的运动控制器，搭建了一个具有视觉反馈的遥机器人预测控制系统，并对实际操作过程中控制信息的传输时延进行了补偿。文章详细介绍了系统的结构、视觉反馈及时延补偿的实现方法，并对所提出的时延补偿方法进行了测试。