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针对Exechon并联模块动平台摆角范围较小的问题，提出了一种拓扑构型为2RPU＆1RPS的类Exechon并联模块．在前期完成的概念设计基础上，对类Exechon并联模块进行了自由度计算及运动学逆解分析．采用子结构综合法，建立了计及关节弹性变形和支链体柔性的类gxechon并联模块弹性静力学模型．依托所建模型，计算了该类并联模块极限位姿下动平台的弹性位移和关节约束反力（力矩），并进一步给出了两者在工作空间内的映射．研究表明，模块自重对类Exechon并联模块动平台的弹性位移和关节约束反力（力矩）具有重要