【摘 要】
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为减少机器人在快递件的分拣与包装时的轨迹跟踪误差，以同向滑杆支链3-PUPU并联机器人为研究对象，首先，建立机器人的运动学方程和拉格朗日动力学方程；其次，建立以模糊自适应算法为基础的滑模控制器；最后，在MATLAB中建立系统仿真框图和实验平台，对机构的轨迹跟踪误差进行仿真分析和实验研究。研究表明，模糊自适应滑模变结构控制的轨迹跟踪具有精度高、稳态误差小以及鲁棒性强的特点，从而对快递的精准分拣与包装
【基金项目】
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江苏省高等学校自然科学研究项目资助（17KJB460011）；
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为减少机器人在快递件的分拣与包装时的轨迹跟踪误差，以同向滑杆支链3-PUPU并联机器人为研究对象，首先，建立机器人的运动学方程和拉格朗日动力学方程；其次，建立以模糊自适应算法为基础的滑模控制器；最后，在MATLAB中建立系统仿真框图和实验平台，对机构的轨迹跟踪误差进行仿真分析和实验研究。研究表明，模糊自适应滑模变结构控制的轨迹跟踪具有精度高、稳态误差小以及鲁棒性强的特点，从而对快递的精准分拣与包装是有效的，为该机构的实践应用提供了可靠依据并奠定了重要基础。
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