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各种限制条件阻碍了工业机器人运动控制器性能的提高.例如,摩擦力和动态干扰限制了简单的PID控制器性能.通过解决非线性L2增益衰减问题,提出一种基于非线性H ∞鲁棒PID控制器并且对这个控制器的稳定性、鲁棒性和性能调节方法进行了分析.最后给出了对两连杆刚性机器人的仿真结果,验证了控制效果.
基于非线性H∞机器人鲁棒PID控制器设计
【摘 要】
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各种限制条件阻碍了工业机器人运动控制器性能的提高.例如,摩擦力和动态干扰限制了简单的PID控制器性能.通过解决非线性L2增益衰减问题,提出一种基于非线性H ∞鲁棒PID控制器
【机 构】
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燕山大学电气工程学院,秦皇岛烟草机械有限责任公司,北京机械工业自动化研究所
【出 处】
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制造业自动化
【发表日期】
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2004年11期
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