基于ARM+μc/osⅡ的教学机器人控制系统设计与实现

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本文介绍了一种基于32位ARM处理器S3C44BOX和实时操作系统μc/os Ⅱ的移动机器人控制器的硬件构成以及软件的控制策略。重点介绍了以S3C44BOX为核心的控制系统、基于LM629的位置闭环单元。基于LMD18200的功率放大单元,和基于实时多任务操作系统μc/os Ⅱ的软件设计策略。并给出了机器人运动实验的结果.证明了系统的可行性。该系绞适合在非结构化动态环境中进行分布式多AGNET(智能体)、多机器人的协作与协调、移动机器人路径规划与避碰、足球机器人比赛等研究。
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