【摘 要】
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针对船舶动力定位系统存在的模型非线性及外扰不确定性等导致的定位误差问题,将自抗扰控制器(active disturbance rejection controller,ADRC)应用于船舶动力定位系统。建立
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针对船舶动力定位系统存在的模型非线性及外扰不确定性等导致的定位误差问题,将自抗扰控制器(active disturbance rejection controller,ADRC)应用于船舶动力定位系统。建立船舶低频运动模型,并对ADRC中的扩张状态观测器(extended state observer,ESO)的非线性fal函数进行改进,构成一个faln函数,通过非线性函数组合构造误差反馈率,对船舶运动进行控制。用改进前和改进后的ESO分别对船舶的位置和速度进行观测,对改进前与改进后的控制结果进行对比。仿
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