【摘 要】
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为实现机器人的小型化并增强其环境适应性，基于青蛙推进方式和软体材料的优势，设计出一种以介电弹性体为执行器的蛙型仿生软体机器人。根据材料拉伸特性，确定制作工艺并对执行器进行有限元仿真；对机器人进行腿部运动轨迹规划和真实水下试验；结合游泳时的各种运动参数，构建推进效率模型，确定最优的效率运动参数。试验结果显示，该机器人在频率2Hz、电压5 kV供电时，最大游泳速度高达132mm/s；与两栖动物的无因次
【机 构】
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山东大学(威海)机电与信息工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（52075293）； 山东省自然科学基金项目（ZR2019MEE019）； 中央高校基本科研业务费专项资金项目（2019ZRJC006）；
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为实现机器人的小型化并增强其环境适应性，基于青蛙推进方式和软体材料的优势，设计出一种以介电弹性体为执行器的蛙型仿生软体机器人。根据材料拉伸特性，确定制作工艺并对执行器进行有限元仿真；对机器人进行腿部运动轨迹规划和真实水下试验；结合游泳时的各种运动参数，构建推进效率模型，确定最优的效率运动参数。试验结果显示，该机器人在频率2Hz、电压5 kV供电时，最大游泳速度高达132mm/s；与两栖动物的无因次模型参数对比发现，该机器人的运动特性接近真实生物，具有良好的运动能力。
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