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首先建立了采用任意浮动参考架时的柔性航天器动力学方程，然后选择连体坐标系为浮动参考架，解所得到的动力学方程的特征值问题，得到整个航天器系统的系统模记，通过模记变换，得到用连体系刚体位移和系统模态表示的混合坐标航天器动力学方程，与通常采用部件模态得到的混合坐标动力学方程不同，这时动力学方程中刚体运动和弹性运动已无惯性耦合。同时也和采用系统自由弹性模态不同，这时刚体标直接反映航天器刚体运动，论文最后给