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在这篇论文，分散了为形成控制的最佳地僵硬的图产生的方法被研究。最佳地僵硬的图的观点首先在这篇论文被定义描述僵硬的图的一种特殊类型。最佳地僵硬的图能被用来减少图的拓扑学复杂性当维持他们的形状时。最小化形成的通讯复杂性，我们学习最佳地僵硬的形成产生的理论。首先，四项重要提议被介绍表明使用一个分散的方法产生最佳地僵硬的图的可行性。然后，为多代理人系统的一个形成算法基于这些提议被建议。最后，一些模拟例子被给显示出建议算法的效率。