【摘 要】
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机械制造业是国家的重要支柱产业,以工业机器人等为典型代表的高端装备是相关产业自动化、智能化水平的重要标志。工业机器人运动学是运动控制的基础,涉及所有与运动有关的几何参数和时间参数。运动学作为轨迹规划的理论基础,一直是工业机器人的研究重点。对工业机器人的正运动学和逆运动学进行了简要介绍,对其研究进展进行了总结,指出了目前运动学研究存在的关键问题。
【机 构】
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中国林科院林业新技术研究所,国家林业和草原局北京林业机械研究所
【基金项目】
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中央级公益性科研院所基本科研业务费专项资金:四头电主轴操作臂耦合木构件运动控制系统研究(项目编号:CAFYBB2020SY043)。
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机械制造业是国家的重要支柱产业,以工业机器人等为典型代表的高端装备是相关产业自动化、智能化水平的重要标志。工业机器人运动学是运动控制的基础,涉及所有与运动有关的几何参数和时间参数。运动学作为轨迹规划的理论基础,一直是工业机器人的研究重点。对工业机器人的正运动学和逆运动学进行了简要介绍,对其研究进展进行了总结,指出了目前运动学研究存在的关键问题。
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