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提出一种基于不同威胁体的路径规划新方法.从理论上建立了具有不同威胁体的局部空域路径选择原则,给出了根据不同威胁体建立相应路径图的步骤和方法.描述了基于图形模型的进化优化算法,并应用此算法进行了路径优化.进行了仿真验证,仿真结果表明,提出的路径规划方法不仅可行,而且有效地突破了原Voronoi图只能对相同威胁体进行路径规划的局限.