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基于STM32和"看门狗"技术,设计了一种适用于嵌入式多任务操作系统环境下的服务机器人两级安全监控系统。配合惯性导航模块、增量式编码器,可以实现对机器人运行状态和主控制器程序执行情况的全面监控。实验结果表明,监控系统能够根据系统出错的严重程度,分等级采取灵活的应对策略,解决了传统单级硬件看门狗电路存在的一些问题,有效提高了机器人运行的安全性和可靠性。