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运动学研究是加油机器人研究中必须解决的-个关键问题, 是实现机器人运动控制的基础.以五自由度加油机器人为研究对象, 以D-H坐标系理论为基础并建模, 对机器人进行了运动学分析.在SolidWorks中建立了机器人三维模型, 并利用MATLAB工具,针对具体实例进行了运动学逆解验证.结果表明, 运动学逆解方法合理可行.