稀土萃取过程PI型广义预测控制

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针对稀土萃取过程具有工况复杂、非线性、大滞后的特点以及自动化生产水平低的问题,提出一种具备比例-积分特征的多变量预测控制策略(PI-GPC)。首先运用具有时序特征的Elman神经网络描述稀土萃取非线性过程模型,在此基础上,综合考虑比例积分控制的反馈结构和广义预测控制的预测功能,实现对萃取剂流量以及洗涤剂流量等的优化控制。最后,基于萃取对象实际工况特点采集的动态数据,通过对本文方法与传统GPC的仿真对比试验,表明本文提出的控制方法对稀土萃取过程关键工艺参数具有超调量小和调节速度快的优点,可为稀土萃取过程实施
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基于自主搭建的Delta并联机器人,深入研究其拖动示教以及示教再现过程,以降低其控制难度,提高并联机器人实用性和协作性。对Delta机器人进行运动学建模和动力学建模,然后进行无外部传感器机器人的拖动示教实验,并在对各关节轨迹优化后进行运动再现。结果表明:通过该方法,操作人员能够便捷地对并联机器人进行拖动示教,实现机器人的快速部署。