【摘 要】
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1 系统概述本系统由水平移动的小台车及由其支撑的单节倒立摆构成 .控制输入量是拖动小台车的直流伺服电机的电枢电压 ,被控制量是摆的偏角和小台车的位移 .系统的构成示意
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1 系统概述本系统由水平移动的小台车及由其支撑的单节倒立摆构成 .控制输入量是拖动小台车的直流伺服电机的电枢电压 ,被控制量是摆的偏角和小台车的位移 .系统的构成示意如图 1.图 1 系统示意图2 系统的运动方程2 .1驱动电机记电枢电压和电流分别为v(t) (V)和ia(t) (A) ,
1 System Overview The system consists of a small mobile horizontal trolley and the single inverted pendulum supported by it.The control input is the armature voltage of the DC servo motor of the trolley, the controlled amount is the declination and Small trolley displacement system schematic diagram shown in Figure 1. Figure 1 system diagram 2 system equations of motion 2.1 drive motor armature voltage and current were v (t) (V) and ia (t) (A ),
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