【摘 要】
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提出一种基于虚拟现实技术的工业机器人示教系统设计方案。系统分为示教场景及虚拟示教器两个部分。以目前广泛使用的ABB IRB4600-60/2.05机器人为例,首先利用D-H参数法建立
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提出一种基于虚拟现实技术的工业机器人示教系统设计方案。系统分为示教场景及虚拟示教器两个部分。以目前广泛使用的ABB IRB4600-60/2.05机器人为例,首先利用D-H参数法建立运动学模型,求解正逆运动学方程,并进行机器人的运动轨迹规划;按照真实的机器人车间,在Unity3d中进行虚拟示教场景的搭建。参照ABB IRC5-Flex Pendent示教器,结合具体的工程应用需求,开发Windows平板上的示教器软件。应用RPC(Remote Procedure Call Protocol)协议,实现示教场景和示教器间的通信。实验结果表明,使用该系统用户可以方便地进行机器人的简单示教。
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