【摘 要】
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EtherCAT是目前最高速的实时工业以太网技术,逐渐应用于工业控制领域.为满足复杂运动控制系统高集成度需求,文章采用高集成度的EtherCAT从站芯片LAN9252设计了一种新的从站方
【机 构】
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桂林电子科技大学电子工程与自动化学院
【基金项目】
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国家自然科学基金（61263013,61603107）, 广西信息科学试验中心项目（20130110）, 广西自然科学基金（2016GXNSFDA380001,2015GXNSFAA139297）
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EtherCAT是目前最高速的实时工业以太网技术,逐渐应用于工业控制领域.为满足复杂运动控制系统高集成度需求,文章采用高集成度的EtherCAT从站芯片LAN9252设计了一种新的从站方案,同时面向多关节机械臂运动控制,设计了一个从站控制两个轴的控制方案.针对一个从站控制两个轴时引起的数据传输量加大的问题,在应用层对运动控制协议CiA402进行了裁剪、移植,节省了成本并能达到很快的数据刷新周期.该文分析了软硬件设计流程,通过实验对该从站进行一系列测试,实验结果证明该从站I/O通信正常,同步性能良好,一个从站在控制两个轴的情况下能正常稳定工作.
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