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RoboCup是多Agent系统研究的一个很好的平台。建立一支成功的机器人足球队需要很多领域的知识，合理的模型结构和Agent之间的协调与协作是RoboCup比赛中赢球的关键所在，协调与协作是多Agent系统研究的重要课题。针对RoboCup仿真比赛的多智能体协作问题，分析了目前在RoboCup中的几个典型多智能体协作模型，提出一种三层的Multi—Agent层次协作模型，它包括全局层、局部层和个体层。并通过实验证明该模型是合理的、有效的。