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应用模态理论对柔性冗余度机器人残余振动的控制问题进行了研究，把阻尼的主动控制思想应用于机器人残余振动的抑制中，并给出了一种控制方法。这种方法通过优化机器人的 运动实现外部能量的输入以提高系统的阻尼，使振动迅速衰减。
柔性冗余度机器人自运动消减余振的研究
【摘 要】
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应用模态理论对柔性冗余度机器人残余振动的控制问题进行了研究，把阻尼的主动控制思想应用于机器人残余振动的抑制中，并给出了一种控制方法。这种方法通过优化机器人的 运动实
【机 构】
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北京航空航天大学机器人研究所
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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1999年5期
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