【摘 要】
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针对国防军事、应急救援等国计民生重要领域中特种车辆行车调平的需求，基于多智能体一致性协同控制相关理论，提出多作动器协同的行车调平方法。将整车垂向模型分解为由作动器驱动的带有相互耦合特性的多智能体悬架节点，建立悬架节点动力学模型。构建基于悬架动行程的趋势引导动态基准和基准误差，摆脱现有调平方法对车身质心铅垂高的依赖。提出基于动态基准误差的多作动器协同行车调平方法。基于汽车系统仿真软件Carsim验证
【基金项目】
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河北省自然科学基金项目（A2022203024）； 国家自然科学基金项目（61873227）； 中央引导地方科技发展资金项目（基础研究项目）（216Z1902G）； 国家自然科学基金重点项目（U20A20332）； 省级重点实验室绩效补助经费项目（
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针对国防军事、应急救援等国计民生重要领域中特种车辆行车调平的需求，基于多智能体一致性协同控制相关理论，提出多作动器协同的行车调平方法。将整车垂向模型分解为由作动器驱动的带有相互耦合特性的多智能体悬架节点，建立悬架节点动力学模型。构建基于悬架动行程的趋势引导动态基准和基准误差，摆脱现有调平方法对车身质心铅垂高的依赖。提出基于动态基准误差的多作动器协同行车调平方法。基于汽车系统仿真软件Carsim验证本文方法的有效性。结果表明：与整车型调平方法对比，新方法更好地实现行车调平，调平精度提高了1～2个数量级；所得研究成果有助于进一步丰富和完善主动悬架控制技术体系，为解决特种车辆行车调平问题提供了全新思路和具体方法。
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