【摘 要】
：
针对现有基于地磁/加速度计的姿态估计算法存在状态误差协方差阵的奇异值和需要准确已知当地地磁矢量的问题,提出了一种新的姿态估计基本方法。该方法采用修正罗德里格参数（MR
【机 构】
：
空军工程大学工程学院,中国人民解放军94456部队
论文部分内容阅读
针对现有基于地磁/加速度计的姿态估计算法存在状态误差协方差阵的奇异值和需要准确已知当地地磁矢量的问题,提出了一种新的姿态估计基本方法。该方法采用修正罗德里格参数（MRPs）表示系统动态,消除了采用四元数法导致的状态误差协方差阵的奇异值问题;根据地磁场缓变的特性,将地磁矢量作为平稳过程加入到状态变量中,使得姿态估计不再需要准确已知当地地磁矢量。针对大初始误差和有色噪声对基本方法的影响,通过引入模型误差预测（NPF）和无迹粒子滤波（UPF）方法对其进行改进,提出了基于模型预测无迹粒子滤波（NP-UPF）的地磁
其他文献
海洋鱼类种群数量和结构的随机波动会导致大种群逐渐演变成小种群，而小种群则由于个体数量等方面的限制更易于产生衰退现象。闽台沿海的鱼类资源丰富，生物多样性也较为复杂。然
有一则广告——号角声中，一高瘦男运动员跑进体育场，欢呼鹊起，群鸽腾飞，他健步登上点火台，高擎手中火炬……
以完善推力器配置的性能分析为目的,从推力器配置对误差的鲁棒性以及燃耗这两个角度出发,提出了两项新的性能指标——配置阵的最小奇异值和平均燃耗。首先,由矩阵相关理论引
青岛农业大学农村机电研究所是农业机械化工程应用基础研究和应用技术开发、培养高层次人才的重要基地。该所设有物性测试实验室、农业装备研究室、测控研究室3个基础实验室
能源是制约中国经济社会发展的重要因素。国民经济要实现更进一步的增长,必须重视节能环保这项工作的落实。解决能源问题的根本出路是坚持开发和节约并举。煤化工企业的生产
交腿皮瓣移植是治疗小腿及足部皮肤软组织缺损而无法采用局部转移皮瓣或游离皮瓣修复情况下采取的一种方法。2010年2月～2010年9月采用交腿皮瓣移植术修复小腿及足部软组织缺损患儿5例，现将护理体会报告如下。 资料与方法 5例患儿中，男4例，女1例，年龄11～17岁。均为外伤或车祸致小腿或足部软组织缺损，伴有同侧软组织严重损伤或主干血管损伤，其中小腿严重损伤2例，足部严重损伤3例，术后均用外固
元康九年墓位于胜州市张江镇夏楼村东北的胜州市第九中学校园内。北距膛州市区约２０公里，西邻１０４国道（图一）。 该墓原有较为高大的封土，６０年代夏楼村在此建砖瓦窑，封土遂被取平，并使墓葬顶
随着全球煤炭形势的恶化,企业经济效益也持续下滑。为进一步提高企业竞争力,深挖潜力,福瑞选煤厂从内部入手,结合单位实际,通过在原煤车间增设监控系统入手,实现了减员增效和
方城县位于南阳盆地的东北部，北依伏牛山，东南连桐柏山，东北扼守南阳至中原的通道。自古以来就是连接江汉平原和中原腹地的纽带。这里河流纵横，县北部、东部、东南部水东流汇入沙