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行道线检测是无人车辆自主驾驶系统中的一项关键技术。尽管行道线检测方法层出不穷,但是由于车载系统的局限性导致算法的时间复杂度不能过高,因此限制了许多算法在车辆嵌入式设备上的应用。为此,论文提出了一种快速行道线检测方法。该方法采用基于积分图的投影变换提取行道线候选点,然后通过基于方向过滤的霍夫变化方法粗定位候选行道线,最后利用消失点估计、对比度过滤等过滤器对行道线进行精定位。基于积分图的投影变换可以高效率地计算多尺度上的投影变换,同时给每个像素点建立局部投影变换,使得该像素点与整幅图的亮暗无关,提高了检