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本文针对考虑关节弹性的两冗余度机器人协调操作中的关节轨迹规划问题进行了研究。提出了最小力矩法和最小变形法两种最优规划策略，并利用这两种方法对两个考虑关节弹性的平面３Ｒ机器人抓持同一刚体的协调操作进行了仿真分析。
具有弹性关节的两协调冗余度机器人的关节轨迹规划
【摘 要】
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本文针对考虑关节弹性的两冗余度机器人协调操作中的关节轨迹规划问题进行了研究。提出了最小力矩法和最小变形法两种最优规划策略，并利用这两种方法对两个考虑关节弹性的平面
【机 构】
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北京工业大学机械工程学院
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1999年4期
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