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首先利用激光传感器扫描数据,构建环境的以点阵表示的几何地图,然后在构建环境几何地图的基础上,利用提出的中线法抽取机器人所处环境的自由空间的拓扑结构,在拓扑节点构建时,加入机器人位姿信息,完成拓扑地图的构建。将该算法分别在Z型和T型环境中进行实验,构建环境几何地图,并抽取相应的拓扑结构。结果表明,该方法能够实时、安全、紧凑地表示环境。