基于双目视觉的人形机器人物体定位与抓取

来源 :兰州工业学院学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：g10703107

【摘要】

：

以人形机器人在非结构化的环境中识别、目标定位与实物抓取为基础,使用仿人机器人NAO,进行双目视觉模块扩展,对机器人手臂进行运动学建模、双目视觉标定、视觉识别与定位、视

【作者】

：

姚晓莉

【机构】

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池州职业技术学院

【出处】

：

兰州工业学院学报

【发表日期】

：

2020年6期

【关键词】

：

NAO机器人双目视觉手眼标定特征匹配 Nao robot binocular vision hand-eye calibration feature ma

【基金项目】

：

安徽省级教学研究重点项目(2017jyxm0681,2019jyxm0648,2019jyxm0647),安徽省级《VR创客虚拟仿真实验教学中心》阶段性成果(2017sxzx56),安徽省级教师教学创新团队项目(2019cxtd045)

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以人形机器人在非结构化的环境中识别、目标定位与实物抓取为基础,使用仿人机器人NAO,进行双目视觉模块扩展,对机器人手臂进行运动学建模、双目视觉标定、视觉识别与定位、视觉伺服控制等问题分析,并通过一系列实验验证了NAO机器人可以准确有效地完成目标物体识别、定位与抓取任务.对服务型机器人的应用与深度开发具有参考意义.

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