论文部分内容阅读
运动学求解是机器人步态规划的基础.针对双足机器人实体,利用BP神经网络求解其规划运动角和反馈的实际输出角之间的非线性映射.计算结果表明,该方法简便易用,计算精度高.为了满足机器人在线实时控制的要求及进一步提高运算精度,提出用迭代计算进行误差补偿的方法.
神经网络及误差补偿在双足机器人步态规划中的应用
【摘 要】
：
运动学求解是机器人步态规划的基础.针对双足机器人实体,利用BP神经网络求解其规划运动角和反馈的实际输出角之间的非线性映射.计算结果表明,该方法简便易用,计算精度高.为了
【机 构】
：
黑龙江工程学院材料与化学工程系
【出 处】
：
黑龙江工程学院学报
【发表日期】
：
2005年2期
其他文献
研究带有非局部条件发展包含的可控性，在多值函数F（t，x）取凸情形时将所讨论的问题转化为集值积分算子的不动点问题，利用凝聚映射不动点定理给出发展包含可控性的充分条件。
<正>聚离子液体是一类特殊的聚电解质,它的每个重复单元都有离子液体结构,在能源、环境、催化等领域显示出广泛的应用前景。伴随着聚离子液体的发展,关于聚离子液体凝胶的报
会议
以经典粘弹性力学模型为基础，建立并描述一种能反映梯次化互穿聚合物网络（IPNs）阻尼材料各种力学现象的力学模型，该模型可以准确描述梯次化IPNs的蠕变行为和应力松驰现象。利用具
采用磺酸化的方法制备了一种热稳定性能良好的新型固体酸树脂催化剂--磺化聚醚砜酮树脂(S-PPESK),并应用在异丁烯的低聚反应中.S-PPESK在较低的温度条件下对异丁烯的低聚反应
用激光溅射-分子束技术研究了气相中Cu的等离子体与乙醇分子团簇的反应.观察到三种团簇正离子Cu+(C2H5OH)n、CuO+(C2H5OH)n、H+(C2H5OH)n和三种团簇负离子(C2H5OH)nC2H5O-、(
提出剩余函数量子 Monte Carlo的一个新算法,这是一个自优化和自改善的过程.与以前的算法相比,本算法中的试探函数的优化是在剩余函数方法中同步进行的,而不是在变分 Monte C