【摘 要】
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本文针对传统吊车防摆闭环控制方法存在的控制器设计复杂、控制效果不理想、不易实现等问题，提出了一种经典控制理论与前馈输入整形技术相结合的控制技术。首先，对吊车系统进行
【机 构】
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西南科技大学机器人技术及应用四川省重点实验室
【基金项目】
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西南科技大学博士研究基金（08zx0111）.
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本文针对传统吊车防摆闭环控制方法存在的控制器设计复杂、控制效果不理想、不易实现等问题，提出了一种经典控制理论与前馈输入整形技术相结合的控制技术。首先，对吊车系统进行建模并简化数学模型，采用经典控制理论设计吊车的伺服控制系统。其次，引入输入整形技术设计吊车系统的ZV输入整形器。最后，通过MATLAB仿真验证所提出控制技术的有效性。
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