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采用了仿哺乳类的腿部结构，并针对这种腿部结构设计了六足的行走方式，通过对12个步进电机的控制，采用三角步态，实现了六足机器人的直行功能。仿真及试验证明，这种结构能较好地维持六足机器人自身的平衡，并且对今后更深入地研究六足机器人抬腿行走姿态及可行性，具有较高的参考价值。
新型六足爬行机器人设计
【摘 要】
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采用了仿哺乳类的腿部结构，并针对这种腿部结构设计了六足的行走方式，通过对12个步进电机的控制，采用三角步态，实现了六足机器人的直行功能。仿真及试验证明，这种结构能较好地维持
【机 构】
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浙江大学流体传动与控制国家重点实验室,浙江理工大学机械与自动控制学院
【出 处】
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机电工程
【发表日期】
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2007年6期
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