腿机构相关论文
基于三动杆理论,深入地分析了所有具有骨骼型附肢的动物结构,得出上述所有动物结构构成的共性.根据性能图谱对机器人腿机构进行了......
足式移动机器人相比于轮式、履带式等类型的移动机器人,由于立足点离散分布,允许机身运动轨迹与足端运动轨迹解耦等诸多优点,而受......
针对现有足式液压驱动机器人腿机构复杂、运动空间小、驱动力矩不稳定等问题,设计了一种足式液压驱动机器人腿机构.依据“D-H”法......
步行机具有较大的越障能力和环境适应性,在许多行业中有着广阔的应用前景,其开发与应用是研究的热点之一。为此,研究设计了一种类......
设计了一种具有良好的机动性能和转向性能的混联的腿机构的四足机器人。为提高机器人对苛刻的非结构环．境的适应能力，提出了一种基于......
针对典型步行机器人腿机构绳传动系统的缺点,设计了一种简单、小巧、实用的新型绳传动系统,并将其应用到六足步行机器人腿机构上,......
迈步行走方式是一种具有广泛应用前景的地面推进方式.本文提出了一种采用液压驱动的缩放式腿机构的结构设计,并针对六足行走方式,......
基于仿生研究成果设计出一种含有弹性元件的缓冲型腿机构,分析其工作原理和参数选择原则,具有结构简单、性能可靠的优点.对比分析......
步行机器人腿机构一般为多自由度且需多个驱动执行器。文章介绍了一种单自由度腿机构,只用一个执行器来驱动。该机构以Hoecken为基......
结合实际,详细地分析了四足步行机器人的步态和腿机构的运动关系,并在此基础上给出了四足步行机器人腿部机构和驱动控制方案.......
多足步行机器人腿机构的运动学研究查选芳，张融甫（南京航空航天大学机械工程系，南京２１００１６）（东南大学机械工程系，南京２１００１８）由于空间缩放机构在运动主......
在越野行驶时,步行车辆的性能明显优于轮式车辆.本文提出了一个八自由度六足步行车辆模型.它在越野行走时,可以完成象轮式车辆在平......
本文以缩放式腿机构为例,介绍了六足步行机器人的驱动原理及其PLC控制程序的设计,对六足机器人的研究具有现实的意义.......
本文从机构传动性能的角度出发,对步行机(亦称步行机器人)缩放式腿机构与足的运动空间进行了分析,给出了当足的实用运动空间为最大......
Topology Search of 3-DOF Translational Parallel Manipulators with Three Identical Limbs for Leg Mech
自由(3-DOF ) 三度翻译平行操纵者(TPM ) 广泛地在过去的十年在工业和学术界两个都被学习了。然而， 3-DOF TPM 的大多数体系结构主......
与众多移动机器人相比,腿式移动机器人具有更好的机动性和地形适应能力,而轮式移动机器人具有更快的移动速度和转向能力。轮腿复合......
本文采用简单的“最小圆心差法”和直接搜索法,通过计算机辅助设计,综合出一种类人型两足活动玩具的腿机构—Watt-21型平面六杆机......
基于平面连杆组合机构设计了一种单自由度步行机腿机构,建立了机构的数学模型,分析了该机构的急回特性,并对其进行轨迹、速度和加......
针对隔离着地冲击的需要，为步行机器人设计了一种由连杆、线性拉伸弹簧和线性阻尼器构成的被动缓冲型腿机构，根据该机构的几何关系导......
本文详细讨论了用于六足步行机器人的缩放式步行机构的选型及其结构参数的选择,给出了这种缩放机构的传动系统及机械结构的设计,为......
采用了仿哺乳类的腿部结构，并针对这种腿部结构设计了六足的行走方式，通过对12个步进电机的控制，采用三角步态，实现了六足机器人的直行......
针对四足机器人研究中存在电机驱动不强和效率低的问题,采用耦合驱动的腿机构来构建四足机器人。设计了具有复合运动模式的耦合驱......
为了研制实用的缩放式四足步行机器,本文对在三维直角坐标系中用三个直线运动来实现足端空间运动的缩放式腿机构的运动空间进行了......
