【摘 要】
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由于物流分拣过程中，分拣物品与分拣机器人机械臂之间的距离存在交叉，即多个分拣物品重叠在一起，且存在重叠距离的横向与纵向值超出机械臂轨迹识别范围，导致其无法高效识别分拣物品位置，降低机械臂群居轨迹识别效率。为了解决该问题，通过建立分拣物与机械臂间伪距模型、机械臂自由度轨迹线性跟踪、最优仰振轨迹识别、机械臂控制识别信号智能判断输出，实现对机械臂分拣轨迹识别距离参量的优化，达到提升识别精度与整体识别效率
【基金项目】
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校级《铁路货运组织课程资源库的开发与应用》（XTZY19Y03）；
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由于物流分拣过程中，分拣物品与分拣机器人机械臂之间的距离存在交叉，即多个分拣物品重叠在一起，且存在重叠距离的横向与纵向值超出机械臂轨迹识别范围，导致其无法高效识别分拣物品位置，降低机械臂群居轨迹识别效率。为了解决该问题，通过建立分拣物与机械臂间伪距模型、机械臂自由度轨迹线性跟踪、最优仰振轨迹识别、机械臂控制识别信号智能判断输出，实现对机械臂分拣轨迹识别距离参量的优化，达到提升识别精度与整体识别效率的目的。与对比方法A的性能测试证明，提出方法使识别精度和识别控制效果都有所提升，验证了提出方法可以改善机械臂跟踪识别性能。
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