【摘 要】
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研究多车辆多目标追逐的路径规划问题。提出两个基于混合整数线性规划（Mixed integer linear programming,MILP）的多目标追逐（Multi-target pursuit,MTP）模型：就近追逐和“一对一
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院研究生院,东北大学信息科学与工程学院
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研究多车辆多目标追逐的路径规划问题。提出两个基于混合整数线性规划（Mixed integer linear programming,MILP）的多目标追逐（Multi-target pursuit,MTP）模型：就近追逐和“一对一”使能追逐。在两个MIP追逐模型中,小车运动的状态方程考虑为具有线性阻尼的质点动力学方程。采用整数变量描述小车与障碍物的相对位置信息,提出“目标膨胀尺寸”的概念来描述对目标的追逐,定义小车的“追逐方向”。采用选取整变量的等高面法求解MILP追逐问题,并给出初始内点整变量的确定方法
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