【摘 要】
：
针对化纤长丝智能物流工厂,开发了码垛龙门机械手,该机械手为化纤长丝包装线中码垛系统的核心设备.介绍了码垛系统的布局设计,码垛龙门机的主要结构设计,以及化纤长丝码垛系统的节拍计算和其中最为关键的伺服电机选型计算方法,经过对该码垛系统的节拍及电机选型优化设计,可以有效提升码垛龙门系统的工作效率,满足用户关于化纤长丝智能物流工厂中关于包装码垛设备的产能要求.
【机 构】
：
北自所(北京)科技发展有限公司,北京100120
论文部分内容阅读
针对化纤长丝智能物流工厂,开发了码垛龙门机械手,该机械手为化纤长丝包装线中码垛系统的核心设备.介绍了码垛系统的布局设计,码垛龙门机的主要结构设计,以及化纤长丝码垛系统的节拍计算和其中最为关键的伺服电机选型计算方法,经过对该码垛系统的节拍及电机选型优化设计,可以有效提升码垛龙门系统的工作效率,满足用户关于化纤长丝智能物流工厂中关于包装码垛设备的产能要求.
其他文献
基于ABAQUS有限元软件,开展铝合金直角切削仿真研究,分析不同加载条件下拟合得到的JC本构模型对切削力、切削应力和切削温度的影响,对本构参数与仿真结果的相关性进行分析.结果 表明,不同JC本构参数下仿真得到切削力、切削应力和切削温度具有明显的差异性,材料屈服强度、热软化参数与仿真结果负相关,应变硬化参数、应变率强化参数、硬化指数与切削仿真结果正相关.与仿真结果相关性最大的是应变硬化参数,最小的为应变率强化参数.
多目标调度问题能够有效的缩短交付日期,提高企业的资源利用率、产品质量以及竞争力,对于企业管理至关重要.为了有效解决多目标调度问题,提出自适应权重因子以适应不同的调度环境,采用自适应步长和迁移的方式提高SOMA算法的性能,最后利用4×6调度问题验证了算法的可行性.
为实现FDM(熔融沉积成型法)双喷头3D打印碳纤维长纤增强复合材料,设计了碳纤维长纤增强复合材料双喷头3D打印机机械系统,对其进行运动分析.分析碳纤维长纤增强复合材料双喷头3D打印机控制系统,提出长纤碳纤维与PLA相结合的双材料分层打印算法,对长纤碳纤维进行连续性路径规划,减少了路径跳转点.开发了碳纤维长纤增强复合材料双喷头3D打印机切片软件,为进一步研究碳纤维长纤增强复合材料双喷头3D打印工艺提供了基础.
为有效衔接上下道工序,以实现柔性流水无人车间缓冲区物流的自动化输送,并使并行设备负载均衡,避免出现拥堵或断供问题,提出一种面向辊道运输的柔性流水无人车间缓冲区自动化调度与控制方法,其中调度方法包括缓冲区设置、设备侧动态调度、缓冲区侧动态调度、初始化调度和设备故障重调度;控制方法包括路径规划和指令解析方法.实际项目案例验证了所提方法的有效性,为无人车间缓冲区物流自动化管控和运输提供了重要参考.
针对目前电动助力转(EPS)系统存在低速行驶回正不足和高速行驶回正超调问题,提出了基于粒子群优化BP神经网络PID参数自适应调整的EPS主动回正控制算法,建立了EPS回正控制系统动力学模型和主动回正控制决策.利用粒子群算法的全局最优和收敛速度快的特点优化BP神经网络的最优权值和阈值,并通过Simulink仿真和硬件在环试验实施验证.结果 表明:提出的基于粒子群优化BP神经网络PID参数自适应调整控制算法与PID算法、普通BP神经网络PID参数自适应调整控制算法及模糊PID控制算法相比,收敛速度更快,稳定时
工业机器人工作时受多种不确定因素影响,运动精度下降.为量化机器人运动精度退化程度和提高机器人作业精度,引入一种基于Vine Copula的改进包络方法,开展机器人运动轨迹时变可靠性建模与分析.首先通过机器人运动学分析建立操作臂末端参考点位置误差模型和区间可靠性分析模型;随后基于包络思想,推导机器人极限状态运动误差函数的失效包络面方程,求解轨迹区间上的包络展开点;最后,利用Vine Copula函数,建立展开点之间的联合概率密度函数,并计算区间失效概率.该方法可处理多种分布类型的误差变量,解决了传统包络法在
针对制造车间环境需要同时控制不同种类的多台AGV协同工作的需求,设计了基于openTCS平台的车辆驱动和OPC-UA服务器模块,据此开发了符合需求的AGV监控与管理系统.车辆驱动模块借助于openTCS平台设计了AGV控制所需的自定义程序集,实现AGV与openTCS平台的交互;开发OPC-UA服务器,负责采集AGV参数数据,并实时将数据发送给openTCS处理.测试结果表明,该系统能够兼容多种类型AGV,可以完成对不同种类AGV的协同控制,具有较高的工程应用价值.
针对餐厨垃圾存在高韧性材料导致的处理过程中常遇到物料不容易排出、堵塞、缠绕等不易自动控制的问题,针对辊式破碎方式设计了一套基于PLC的餐厨垃圾破碎控制系统.该系统的现场监控模块用于对各报警信号及系统运行状态进行集中显示,设备控制模块对电机及设备传感器信号的检测和反馈控制,设置模块用于设置传感器,数据存储模块用于存储物料的投入量、电机负载规律以及运行异常日志.系统一方面可以在大落差负载情况下调节破碎速率,可提高破碎效率降低能耗,另一方面系统具有多重检测调节功能,可极大地提高破碎过程安全性和稳定性.
针对七自由度的机械臂运动规划问题,提出了一种基于改进快速扩展随机树算法的新算法,Gm-RRT算法.新算法是在机械臂的关节空间内进行路径规划处理.新算法在高维空间中利用生成随机点数组而非单个随机点的方法提高了路径规划中的计算效率;引入自适应的目标虚拟引力的方法,保证了新算法在目标导向和向周围空间进行探索的平衡;利用弹性带原理和B样条曲线对机器人路径进行局部的优化和拟合.在最后基于MATLAB平台进行了仿真实验,实现了对冗余机械臂进行的运动规划.结果 表明,改进算法能够较好地完成机械臂路径规划,同时保持了RR
随着总装输送线柔性化、智能化的发展,传统的风扳手存在噪音大、装配质量无法追溯等一些问题逐渐暴露,已经逐步被电动拧紧工具代替.AGV也广泛的用于自动化物流系统和柔性制造系统,通过将两者结合设计了一种可移动拧紧设备,可以在狭小的空间内实现任意方位的全向移动及自动拧紧,有效的解决了人工操作的空间不足问题.