1921年建党之初，党中央就开始派遣特派员巡行指导工作，任务主要是上传下达。中共“二大”通过的《中国共产党章程》之第三章第十五条规定：“中央执行委员会得随时派员到各处召集各种形式的临时会议，此项会议应以中央特派员为主席。”这应该是党内巡视最初的党内法规依据。
　　1925年中央扩大执行委员会通过的《组织问题议决案》明确提出“应当增加中央特派的指导员，使事实上党对于区及地方实行指导全部工作”。
　　1927年11月，中央临时政治局扩大会议决定从中央至地方建立并实行巡视制度，会议通过的《最近组织问题的重要任务议决案》，明确指出“应当开始建立各级党部的巡视指导制度”。1928年10月8日，中央专门制定了巡视条例，以中共中央通稿形式下发，要求各级党部切实执行，成为我们党巡视制度的起源。
　　1931年5月，中央通过《中央巡视条例》，并要求各省各地参照该条例建立自己的巡视制度。《中央巡视条例》分五章，包括巡视员的条件、基本任务、工作方法、职权等。巡视员的主要任务是了解和传达党的决议并检查各级党组织对决议的执行情況，检查各级党组织的领导成分和领导方式，了解各地政治经济状况，了解各地群众组织状况，教育和提拔工农干部。《中央巡视条例》的颁布和执行标志着党内巡视制度正式形成。
　　1938年党的六届六中全会通过的《关于各级党部的工作规则和纪律的决定》，明确提出“上级党委得向下级党委派遣巡视员，传达上级党委的意见，考察下面的情形报告上级党委”，为巡视制度的实行提供了推动力。
　　1990年党的十三届六中全会作出了《中共中央关于加强党同人民群众联系的决定》，指出“中央和各省、自治区、直辖市党委，可根据需要向各地、各部门派出巡视工作小组，授以必要的权力，对有关问题进行督促检查，直接向中央和省、区、市党委报告情况”。党在新时期的巡视制度进入探索、建立和发展的新阶段。
　　1996年1月，十四届中央纪委第六次全会通过了关于重申和建立巡视制度的决定。同年3月，中央纪委制定了《中共中央纪委关于建立巡视制度的试行办法》，对巡视干部的选派、巡视组的任务、职权、纪律和管理等方面作出了明确规定，并于当年派出两批巡视组，赴广西、四川、辽宁、煤炭部开展了巡视工作，这也是中央纪委第一次开展巡视。
　　2001年5月至2002年10月，中央纪委、中央组织部联合派出两批巡视组，对辽宁、云南、河北、安徽、河南、广西等6个省（区）开展巡视工作。
　　2003年，中央批准在中央纪委、中央组织部设立了巡视组和巡视工作办公室。同年，中央颁布了《中国共产党党内监督条例（试行）》，其中巡视作为党内监督的一项重要制度写入条例。巡视工作进入了制度化、规范化、经常化的新时期。2004年，全国31个省（自治区、直辖市）和新疆生产建设兵团党委也陆续设立了121个巡视机构。这一时期的巡视工作，完全不同于以往临时抽调人员组建临时性机构的办法，中央巡视组组长均由中纪委、中组部刚离开工作岗位、还没办理退（离）休手续的正省（部）级干部担任。
　　2007年党的十七大进一步提出“完善巡视制度”的要求，新修订的党章把“党的中央和省、自治区、直辖市委员会实行巡视制度”纳入党的组织制度体系。这是巡视制度首次写入党章。
　　2009年7月中央颁布《中国共产党巡视工作条例（试行）》。2009年11月，中央政治局常委会议决定成立中央巡视工作领导小组，并将中央纪委、中央组织部巡视组和巡视工作办公室分别更名为中央巡视组和中央巡视工作领导小组办公室。31个省（区、市）和新疆生产建设兵团党委也相继成立了巡视工作领导小组。
　　2013年11月，十八届三中全会决定第36条明确提出，“改进中央和省区市巡视制度，做到对地方、部门、企事业单位全覆盖”。2015年2月，中共中央政治局会议审议《关于巡视31个省区市和新疆生产建设兵团情况的专题报告》。
　　2015年6月，中央政治局会议审议通过《中国共产党巡视工作条例（修订稿）》。8月正式印发。