1863年10月26日，一群足球狂热分子在伦敦克鲁米沙街的一家小酒馆里开会，会议内容是商量制定足球比赛规则的问题。在那次会议上，分歧最大、争论最为激烈的问题是球员在比赛中能不能用手触球。一些人主张禁止用手触球，另一些人则主张手脚并用，理由是这样比赛会更加精彩激烈，最后前者的意见占了上风，获得通过。
　　那次会议一共制定了13条比赛规则，主要内容是：规定了相应的场地面积、上场队员为11人、禁止用手触球（包括守门员）等。这是英国第一部全国性足球比赛规则，也是世界上第一部足球比赛规则。其中大部分内容仍与现今的足球竞赛规则类似。
　　早先的足球比赛中采用过“九锋一卫”阵型，也就是进攻队员大大多于防守人数，造成攻守不平衡，严重阻碍了足球技战术健康发展。为了达到攻守平衡，限制进攻队员的进攻，1875年，在规则中“越位”条款被正式确定。当时的“越位”规则规定：凡进攻队员前面，只有对方两个人（包括守门员）时，该队员即越位，“越位”规则从无到有，不但保证了攻守的平衡，而且使战术更加变化多端，“九锋一卫”这样只顾进攻毫不顾忌防守的简单阵型很快被淘汰。此后，“越位”规则不断进行修改，1925年6月13日对“越位”规则进行了较大修改，规定了在进攻队员传球的一刹那，在前场接球队员距对方端线之间只有对方一名队员（包括守门员）就算越位，这样的规则一直沿用至今，基本没有大的改动。
　　越位规则的产生是为了限制进攻，但随着足球世界愈加功利，各支球队开始强调防守不丢球，这使足球比赛失去了应有的生气，第14届意大利世界杯进球率之低创历届之最。在这种情况下国际足联对规则又进行了修改以鼓励进攻，规定只要接球队员与防守倒数第二位队员处于平行或没有参与进攻意图就不算越位，可以继续比赛，这加大了防守难度，攻势足球再度盛行，2000年欧洲杯就是最好的实例。
　　足球比赛的激烈性是其他项目无法比拟的，而当阻碍球员技战术正常发挥时，就应当通过制定规则加以限制，“点球”规则的产生也是为了保护进攻队员而产生的。
　　1891年的一天，英国诺丁汉郡和斯托克市进行足球锦标赛。终场前两分钟，诺丁汉郡以1∶0领先，这时，斯托克市队的中卫带球直奔对方大门，当他要射门时，对方一名后卫将他绊倒，根据当时的规则，斯托克市队获得球门区罚球。在球门区罚球和在半场的任何地方罚球一样，防守队员可以在球前筑一道人墙。这样，诺丁汉郡队几乎所有的队员都排在本队的球门前，使近在咫尺的斯托克队罚球无隙可入，结果斯托克队以0∶1败北。
　　斯托克队给英足总写信，指出球门区罚球和在半场罚球在规则上应有所区别，足总在同年9月正式宣布以后凡在球门区罚球时，只允许守门员一人把守球门，确定守门员防守区为点球区。从此，罚点球被正式补入足球比赛规则。当今全球通用的点球规则，就是国际足联以这一条款为基础通过不断完善于1905年正式公布的。
　　而在红黄牌问世之前，裁判员对队员实行警告或判罚出场，只能用语言或手势来表示。但由于语言和手势不统一，在国际比赛中容易产生误解和矛盾。为了克服语言不同带来的麻烦，同时也向场外领队、教练及其他人员明确表示对谁给予了处罚，国际足联裁判委员会决定，在1970年墨西哥举行的第九届世界杯足球赛中使用红黄牌。该届比赛结束后，通过总结，国际足联技术研究小组在报告中指出，用红黄牌来表示对警告和罚出场的做法应该在高级比赛中普遍使用。从此之后，凡由国际足联主办的世界性足球比赛均使用红黄牌，各洲与国家协会纷纷仿效。
　　而红黄牌的判罚，现在也是从严处罚，目的还是为了鼓励进攻。过去在禁区内防守方用手阻挡入球，只判罚点球而不处罚该队员。1978年阿根廷世界杯决赛中，阿根廷队球星肯佩斯就在球门线前将即将进门的球用手挡出，肯佩斯并没有受到任何处罚，而荷兰队在罚点球中罚失，阿根廷队躲过一劫，夺得冠军，肯佩斯的这一行动在当时被人们传为佳话。但在1990年意大利世界杯时，规则发生了变化，遇到同样情况，不仅罚点球，而且犯规队员还要处以黄牌，因为这阻碍了正常进攻，如果犯规是严重侵人的话，还将被处以红牌。