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灌木丛或高草的枝叶外扩,使得其灰度图像边缘呈"锯齿"状,故边缘点曲率值变化频率及变化范围较大,可选择边缘曲率值的变化特征描述该类障碍物的边界特征.首先,利用Fisher线性分类器对原始灰度图像进行分割,对二值化图像去除孤立点、进行形态学膨胀处理和空穴区域填充;其次,利用LOG算子及细化算法提取出障碍物的单像素边缘;再次,对细化后的图像进行链码跟踪,并计算边缘各点的曲率值;最后计算障碍物边缘曲率的变化特征——边缘形状因子.从边缘形状因子的统计结果可以得出,灌木丛或高草的边缘形状因子一般在[0.049