【摘 要】
：
鉴于球面3自由度并联机器人上角锥具有3个纯转动自由度,其运动本质等效于3自由度转动陀螺.将该机器人构型用于刚体空间定位的执行机构,推导得到主动关节驱动力矩表达式,选取
【机 构】
：
宝鸡文理学院机械工程学院,包神铁路集团机务分公司
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(11302003),陕西省科学技术厅项目(2020JM-623),宝鸡市科技计划项目(2018JH-28),宝鸡文理学院项目(ZK16042),研究生创新科研项目(YJSCX19YB52)。
论文部分内容阅读
鉴于球面3自由度并联机器人上角锥具有3个纯转动自由度,其运动本质等效于3自由度转动陀螺.将该机器人构型用于刚体空间定位的执行机构,推导得到主动关节驱动力矩表达式,选取机器人3个欧拉角为广义坐标,采用拉格朗日法建立机器人运动微分方程.通过实例将球面3自由度并联机器人用作跟踪空间目标定位平台的执行机构,应用MATLAB软件对机器人进行仿真分析,得到影响机器人主动关节驱动力矩的主要因素,为机器人动力学性能分析和控制系统设计提供基础.
其他文献
现如今,我国经济发展迅速,人们生活水平有很大提升,各种私家车被广泛应用.汽车在正常行驶过程中,左前减震器活塞杆有可能断裂,为探寻减震器活塞杆断裂原因,在减震器活塞杆外
针对SiCp/2009Al复合材料的本构模型建立,开展其室温单轴拉伸试验以及低周疲劳试验研究,得到其单轴拉伸曲线、稳态滞回曲线。基于Chaboche以及Bodner-Partom两类黏塑性本构理论建立其循环本构模型,并将二者对于稳态滞回响应的预测结果进行对比。结果表明:Chaboche本构理论对于其稳态滞回曲线整体走势的描述更加准确,预测误差更小,针对该材料所建立的循环本构模型更具有合理性。
优选端羟基聚二甲基硅氧烷(以下简称107硅橡胶)为试验基胶,纳米碳酸钙做补强填料、二甲基硅油为增塑,辅以膨胀型阻燃剂为阻燃添加剂,搭配适量的功能性助剂调节性能,最终研制
为改善机床性能,提出一种将拉丁超立方实验设计、动态加点准则Kriging模型、NSGA-Ⅱ遗传算法相结合的多目标优化方法。通过特性分析表明机床立柱是整机静动态特性的薄弱环节,选取立柱尺寸参数为设计变量,通过拉丁超立方实验设计法抽取样本点构建机床立柱多目标优化的动态加点Kriging代理模型,利用NSGA-Ⅱ遗传算法对响应面模型进行寻优逼近得到Pareto最优解集,选择符合权重要求的一组数据作为优化结果。验证表明,机床整机前两阶固有频率显著提高,整机刚度得到加强。
为了研究六自由度加载平台的试验加载控制和载荷监控方法,通过运动学反解建立动平台位姿与各驱动杆伸缩量的关系,由动力学模型推导试验件所受力和力矩;在MATLAB/SimMechanics下分别建立六自由度加载平台、液压执行机构和控制器模型,搭建系统仿真平台;利用仿真平台对系统所采用的MOOG控制器参数进行仿真分析。结果表明:MOOG控制器可实现试验平稳加载控制。
为研究接触件结构参数对分离力和塑性变形的综合影响,对电连接器接触件进行了结构分析,提出一种接触件收口的尺寸计算方法,建立接触件分离力与结构参数的理论公式。计算实例应用均匀拉丁方试验设计方法对关键结构参数进行采样,以接触件收口后的塑性应变和分离力为优化目标函数,结合响应面近似建模技术和遗传算法,获得了最优的关键结构参数组合。通过对接触件优化前后的实验对比论证,验证了优化结果的正确性和优化方法的有效性。
为准确分析重载货车车钩的载荷-应力强度映射关系,建立重载货车16、17型车钩及关键零部件的有限元模型,在不同材料试验数据的基础上,采用整体装配、接触非线性以及材料非线性三者相结合的分析方法,得出车钩在不同拉伸载荷工况下的应力状态,并将钩舌数值计算应变区与实际服役状态中上、下牵引台接触部位的磨耗、压痕进行对比,验证了模型的可靠性以及强度关系的准确性,为更加准确地评估结构的服役状态提供参考。
针对四级减速系统的传动轴展开了动力学分析,并展开加速度振动信号实验测试。研究结果得到:传动轴发生了局部振动并存在扭转,当模态阶数增大后,获得了更明显振型。传动轴前6阶频率介于625~1339 Hz之间,最低固有频率也大于最高啮合频率,避免了齿轮箱与传动轴发生共振的问题。低频部分形成了故障频率等于360 Hz的一倍与二倍频,获得了更明显的三倍、四倍频,可以判断所设计的方法能够大幅降低高斯噪声导致的低频弱故障概率,利用该方法进行设计获得的传动轴满足使用要求。
提出一种钣金折弯过程中的机械臂末端抓取点空间轨迹的计算方法,利用钣金折弯过程中中性层长度不变特性,建立折弯过程的数学模型并计算得到抓取点空间位置坐标与钣金折弯参数之间的数学关系,通过Matlab计算得到其位置坐标与工进距离之间的函数图像,并通过Ansys对折弯过程进行仿真,对计算结果进行了对比与分析。验证了数学模型的正确性,为钣金折弯过程机械臂末端路径规划提供了理论依据。
智能网联汽车作为一种新兴产业形态,在以信息技术为代表的新时代下被专家研究.作为一种跨行业多领域的深度融合技术,智能网联汽车的良好快速发展势必会推动相关企业良性进步,