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分析了运动解耦机理,提出了只有结构解耦才能方便地做到运动解耦,给出了结构解耦的条件:所有回转轴线交于一点,前面的转动使得有关回转轴线的位姿发生变化,后面的转动按照已经发生变化的回转轴线转动,即保证杆的长度不发生变化和杆的回转中心不发生平移.在此基础上,设计了一种三自由度运动解耦液压伺服关节.
运动解耦机理分析与解耦关节设计
【摘 要】
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分析了运动解耦机理,提出了只有结构解耦才能方便地做到运动解耦,给出了结构解耦的条件:所有回转轴线交于一点,前面的转动使得有关回转轴线的位姿发生变化,后面的转动按照已
【机 构】
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扬州大学,扬州大学
【出 处】
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中国机械工程
【发表日期】
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2005年8期
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