【摘 要】
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柔性多体系统控制方程是具有stiff性质的刚柔耦合非线性代数-微分方程组,本文提出了一种求解该类刚性方程组的数值方法,在每一时间步,利用Newmark-β直接积分法计算迭代初值,
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柔性多体系统控制方程是具有stiff性质的刚柔耦合非线性代数-微分方程组,本文提出了一种求解该类刚性方程组的数值方法,在每一时间步,利用Newmark-β直接积分法计算迭代初值,基于控制方程及约束方程的泰勒展开,推导出Newton-Raphson迭代公式,对位移及拉格朗日乘子进行修正,最后,引用Blajer提出的违约修正方法对数值积分过程中约束方程的违约进行修正.就两个典型算例进行了数值仿真,结果证明了本文方法的有效性.
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