【摘 要】
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S面控制方法可较好地解决水下机器人的运动控制问题，但由于其参数是固定的，无法达到全局最优．不同航渡速度段，采取不同的控制参数值，可保证水动力不同阶段控制输出的最优；但在速度
【机 构】
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哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室,哈尔滨工程大学船舶工程学院
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S面控制方法可较好地解决水下机器人的运动控制问题，但由于其参数是固定的，无法达到全局最优．不同航渡速度段，采取不同的控制参数值，可保证水动力不同阶段控制输出的最优；但在速度变化的分界点，控制器输出有跳变，不利于系统的全局稳定性．利用T-S模糊系统逼近非线性连续函数的能力，采用非线性的S面函数作为模糊系统的后件，设计了基于T—S模型的S面控制器．通过T-S模型的引入，避免了控制器输出的跳变，增强了系统稳定性．将该方法应用于带翼水下机器人的深度控制，水池试验和湖中实验均证明了算法的有效性．
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