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提出针对一类不确定系统的自适应非奇异Terminal滑模控制。确定含非线性项的滑模面，通过构造李亚普洛夫函数的方式确定控制器结构，设计自适应增益控制律实时估计不确定参数，并考虑外扰动的影响，证明控制系统的稳定性和鲁棒性。仿真结果验证自适应非奇异Terminal滑模控制器能够使不确定系统状态变量快速收敛。