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柔性铰链四杆机构在精密机械领域应用日益广泛，全柔性机构不能简单的用为刚体模型进行动力学分析。文章构建了柔性丝四杆机构的模型，并采用伪刚体模型法对集中柔度的四杆机构进行理论分析，得出了杆件转角与外作用力的普适性公式；对柔性铰链四杆机构的实例进行了计算分析，并用MATLAB软件对实例进行仿真分析，得出的结果误差为3%，验证了该理论方法的可行性；最后得出在弹性变形内外作用力与危险点应力成正比。