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为了有效消除激光雷达图像斑点噪声的干扰，针对单一滤波算法的不足，提出一种基于梯度图像法的激光雷达图像滤波融合算法。分析激光雷达图像的噪声特点，综合Lee滤波和小波滤波的优势，该算法利用图像的梯度图像来判断斑点噪声隶属于信号区域还是边缘区域，在边缘点采用小波阈值滤波的结果，在信号区域选择Lee算法的结果达到最好的滤波目的。仿真试验的结果表明：该算法具有很强的散斑噪声抑制能力，能够在噪声滤波和图像信息保持2个方面都能达到很好的效果。