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针对滚动轴承早期微弱冲击性故障信号特征难以提取及诊断的问题,提出了一种基于HMM-EMD的滚动轴承故障诊断新方法。该方法首先对滚动轴承故障振动信号进行经验模态分解,将其分解为多个IMF之和,其次对分解后的信号进行能量特征提取,得到相应的故障特征,再对故障特征进行归一化处理得到故障能量特征向量,最后通过建立HMM进行故障诊断。