含冗余驱动支链4-UPS＆UP并联机构的运动学性能分析

来源 :机械工程学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：bergkampsisi

【摘要】

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分析含冗余驱动支链4-UPS＆UP并联机构的运动学性能,该并联机构由著名的Tricept机器人并联模块3-UPS＆UP机构增加一条无约束驱动支链所得。因冗余驱动支链的引入,该并联机构比3-U

【作者】

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董成林刘海涛黄田

【机构】

：

天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室

【出处】

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机械工程学报

【发表日期】

：

2016年5期

【关键词】

：

并联机构冗余驱动运动学性能 parallel mechanisms redundantly actuated kinematic performance

【基金项目】

：

国家重点基础研究发展计划（973计划,2014CB046603）, 国家自然科学基金（51420105007）资助项目

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分析含冗余驱动支链4-UPS＆UP并联机构的运动学性能,该并联机构由著名的Tricept机器人并联模块3-UPS＆UP机构增加一条无约束驱动支链所得。因冗余驱动支链的引入,该并联机构比3-UPS＆UP机构拥有更高的承载能力和更好的静、动态性能。在建立4-UPS＆UP机构的位置逆解模型和7×6广义雅可比矩阵的基础上,得到驱动关节速度到动平台参考点线速度的4×3量纲一雅可比矩阵,并据该矩阵的条件数提出局部运动学性能评价指标。最后,在同尺度下对4-UPS＆UP和3-UPS＆UP并联机构的运动

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