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为了解决在一个冗余度情况下同时优化多个性能准则的困难，基于“优化期望”和“优化分配”的概念，提出了帝时在线地决定子任务优先权的新方法，任务被划分为一个高优先权的主任务和两个低优先权的子任务，子任务通过利用主任务的冗余性得到完成，文中利用作者所开发的“改进的加权梯度法”求解逆运动学，成功地解决了冗余度机器人的多性能准则同时优化问题，仿真证实了所提方案的实用性。