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应用 Terminal 滑模控制方法对三轴直角坐标型气动机械手进行连续轨迹控制。首先建立了气动位置伺服系统的数学模型，然后运用 Terminal滑模控制对机械手进行轨迹控制。仿真研究结果表明，采用高阶非线性的 Terminal 滑模控制方法，可以使该机械手对空间直线轨迹的跟踪误差只在未达到收敛点的时间段内较大，在到达收敛点后能完全跟踪目标轨迹。